방수를 요구하는 작업, 방재로봇 및 해양 플랜트건설등과 같은 수중 작업을 위해서 유압로봇암은 필수적인 작업도구 입니다. HYDRA-UW 시리즈는 수중 환경에서 원격조정이 가능한 수중 작업용 유압 로봇암으로 개발되었으며, 실제 잠수정(Work Class ROV)에 부착되어 원격조정이 가능한 심해 유압 로봇암 버젼도 개발 중에 있습니다.
현재 개발된 7자유도 유압로봇암(HYDRA-UW2+)은 심해 500m의 공간에서 수중작업이 가능하도록 개발되었으며 계속적인 성능시험 및 내구시험을 통한 신뢰성 확보를 위한 연구에 매진하고 있습니다. 어플리케이션 적용편이를 위하여 최고성능의 다축 제어 컨트롤러로 DSP controller(TMS320) 버젼이 있으며, 연구용 개발자의 편이를 위하여 이후 Linux로 포팅이 가능하도록 shared library(*.so) 파일을 사용한 LabView버젼이 함께 개발되고 있습니다.
가혹한 환경에서 고하중의 신뢰성있는 작업을 수행할 수 있는 로봇팔에 대한 연구개발을 진행하고 있으며, 다양한 어플리케이션으로의 적용을 기대하고 있습니다.
Hydraulic 6 DOF articulated manipulator arm with 1 DOF Gripper has shown in 2012.
케이엔알시스템의 유압로봇암 HYDRA 시리즈 중 다자유도의 매니퓰레이터는 2011년 가반하중이 자중의 110%인 5 자유도 시스템을 적용한 HYDRA-MP1을 시작으로 2012년 유압배관 최소화 기술을 적용한 HYDRA-MP2를 개발 하였고, 2014년에는 유압배관이 외부에 존재하지 않는 HYDRA-MP3를 개발완료 하였습니다.
HYDRA-MP 시리즈는 모터형 로봇팔에 비하여 가반하중이 매우 높을 뿐만아니라 모두 회전형 유압 엑추에이터를 탑재하고 있어 고강성에 높은 정밀도를 스팩으로 가지고 있습니다. 모듈화된 구성으로 엑추에이터와 링크의 연속 만으로 구성되어 구조가 단순하며 추가 자유도의 구성이 자유롭습니다. 각축마다 압력센서에 의한 토크제어가 가능하여 유압임에도 컴플라이언스 제어역시 구현이 가능합니다. 어플리케이션 적용편이를 위하여 최고성능의 다축 제어 컨트롤러로 DSP controller(TMS320C28346) 버젼이 있으며, 연구용 개발자의 편이를 위하여 이후 Linux로 포팅이 가능하도록 shared library(*.so) 파일을 사용한 LabView버젼이 함께 개발되고 있습니다.
지속적인 연구 개발을 통해 일체형 스마트 액추에이터(컨트롤러, 센서, 유압배관, 케이블 일체형) 설계 기술을 바탕으로 모듈 단위의 어플리케이션을 통한 최적화된 다자유도 매니퓰레이터의 개발에 최선을 다하고 있습니다.
